用串联机器人做抛光，有五个自由度，通过UG/ CAM得到模型曲面的刀位数据，就是刀轨，里面包含了刀具中心的位置和方向矢量（基本都是些goto语句），那么请问接下来怎么才能得到串联机器人每个关节的运动的数据呢？或者是机器人末端点的数据呢？ 是不是通过刀轨就是goto语句后面的数值，通过坐标变换等得到机器人末端点的数据再通过一系列反解得到各个关节数据再通过控制器控制它的抛光过程

     机器人运动轨迹走的是NURBS曲线；也就是说，工件的曲面形状不是规则的圆弧，在机器轨迹规划器生成机器人运动路径时对曲面进行时时计算，其运动加减速度由高阶多项式生成加速度曲线，同时还要由力传感器返馈回来的接触力大小，时时调整机器人各轴的输出力大小，以保证工件的抛光精度和磨削量。

本文来自河南中原精抛光机制造厂：http://www.hnpaoguangji.com/zhidao/2014-8-31322.html,转载请注明出处！